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  • 简介: 随机系统滤波与控制 班级硕538班 姓名韩日辉 学号3105041038 一. 已知一物体作自由落体运动,对其高度进行了20次测量,测量值如下表 时间[s] 1 2 3 4 5 6 7 高度[km] 1.9945 1.9794 1.9554 1.9214 1.8777 1.8250 1.7598 时间[s] 8 9 10 11 12 13 14 高度[km] 1.6867 1.6036 1.5092 1.4076 1.2944 1.
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  • 简介:卡尔曼滤波简介及其算法实现代码 卡尔曼滤波算法实现代码(C,C++分别实现) 卡尔曼滤波器简介 近来发现有些问题很多人都很感兴趣。所以在这里希望能尽自己能力跟大家讨论一些力所能及的算法。现在先讨论一下卡尔曼滤波器,如果时间和能力允许,我还希望能够写写其他的算法,例如遗传算法,傅立叶变换,数字滤波,神经网络,图像处理等等。 因为这里不能写复杂的数学公式,所以也只能形象的描述。希望如果哪位是这方面的专家,欢迎讨论更正。 卡尔曼滤波器 – Kalman Filter 1.
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  • 简介:16MHZ的M8 专做 传感器采样及过滤 ----- 这个单片机 作采样,滤波; 滤波 采用滑动滤波吗 滑动滤波 unsigned int Filter_32unsigned int *dp { unsigned int i; unsigned int temp; temp 0;
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    上传时间:2019-01-24
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  • 简介:Kalman滤波,如果期望响应未知,要进行线性最优滤波,就要求基于状态空间模型的线性最优滤波器了,称为卡尔曼(Kalman)滤波器。其特点是用状态空间概念来描述其数学公式,而且为递归最小二乘滤波器族提供了一个统一的框架。 1.卡尔曼滤波问题 考虑下图所示的线性动态离散时间系统,它由描述状态向量的过程方程和描述观测向量的观测方程共同表示。,Kalman滤波,线性动态离散时间系统的信号流图表示 过程方程 观测方程,,,Kalman滤波,2.新息过程 为了求解卡尔曼滤波问题,这里将应用基于新息过程(innovations process)的方法。给定观测值 ,求观测向量yn的
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    上传时间:2019-01-24
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  • 简介:问题1关于比力计算. 我们都知道,通过陀螺仪可以计算得到一个姿态,迭代更新方式可以采用欧拉微分方程,方向余弦微分方程,四元数微分方程等等 但是陀螺仪的漂移显然会使这个积分偏差逐渐增加,因此,需要一个长期稳定的观测值来和这个积分进行融合以保持这个积分的正确性,通常,我们采用加速度计测得的比力即机体坐标系各轴的重力加速度分量来计算这个观测值,但是重力加速度永远在参考坐标系的Z轴上,所以无法得知机体坐标系在参考坐标系Z轴的旋转,因此还要加入磁传感器.由陀螺仪得到的姿态和加速度计磁传感器所得到的姿态进行融合,采用卡尔曼或者别的方法云云..... 好,背景介绍完毕 我想提出的问题就出现
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  • 简介:文 章 编 号 1005 6734 2000 02 0031 05 捷 联 式 惯 性 导 航 系 统 算 法 研 究 王 养 柱 , 崔 中 兴 北 京 航 空 航 天 大 学 自 动 控 制 系 , 北 京 100083 摘 要 对 高 动 态 环 境 下 的 高 精 度 捷 联 惯 性 导 航 系 统 的 算 法 进 行 了 深 入 研 究 。 文 中 提 出 了 一 种 新 的 三 回 路 捷 联 惯 导 算 法 , 该 算 法 具 有 姿 态 圆 锥 补 偿 和 速 度 的 划 船 效 应 和 转 动 效 应 补 偿 。 文 中 推 导 出 了 三 回 路 算 法
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  • 简介: 1 绪论 随着计算机和微电子技术的迅猛发展,利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是,一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来,尤其在1969年,捷联惯导系统作为“阿波罗“-13号登月飞船的应急备份装置,在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用,成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。 捷联式惯性导航strap-down inertial navigation ,捷联(strap-down)的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式惯性导航也就是将
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    上传时间:2019-01-24
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  • 简介:第六章 卡尔曼滤波 (The Kalman filtering),,第一节 卡尔曼滤波信号模型 第二节 卡尔曼滤波方法 第三节 卡尔曼滤波的应用,6.1 信号模型 6.1.1状态方程和量测方程 维纳滤波的模型信号 可以认为是由白噪声 激励一个线性系统 的响应,假设响应和激励的时域关系可以用下式表示 6-52 上式也就是一阶AR模型。,,,,,在卡尔曼滤波中信号 被称为是状态变量,用矢量的形式表示为 ,激励信号 也用矢量表示为 ,激励和响应之间的关系用传递矩阵 来表示, 得出状态方程 6-53 上式表示的含义就是在k时刻的状态 可以由它的前一个时刻的状态 来求得,即认为k-1时
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    上传时间:2019-01-24
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  • 简介:第 27卷第 12期 Vol.27 No.12 统 计 与 信 息 论 坛 Statistics &Information Forum 2012年 12月 Dec. , 2012 收稿日期 2012-08-29;修复日期 2012-09-19 作者简介 曾五一 ,男 ,福建泉州人 ,教授 ,博士生导师 ,研究方向 国民经济统计 ,统计理论与方法 ; 刘 飞 ,男 ,安徽阜阳人 ,博士生 ,研究方向 金融时间序列 ,风险管理 。 【统计应用研究 】 中国股指收益率的非对称拉普拉斯分布实证检验 曾五一,刘 飞 (厦门大学 经济学院 ,福建 厦门 361005 ) 摘要 应用非对称拉普
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  • 简介:第32卷,第7期 2 0 l 2年7月 光谱学与光谱分析 Spectroscopy and Spectral Analysis V01.32,No.7,ppl999·2002 July,2012 空间调制傅里叶变换红外光谱仪多级微反射镜倾斜误差分析 郑 莹1’2,梁静秋¨,梁中翥1 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室,吉林长春130033 2.中国科学院研究生院,北京100049 摘要空间调制傅罩叶变换红外光谱仪无可动部件,系统稳定而紧凑,而且程差可控,可实现在线监测和 实时检测。多级微反射镜是光谱仪十涉系统的关键器件,其在系统中的位置精度对
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