【设计】校园垃圾拾捡机器人控制机构设计

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编号:20171110141645108    类型:共享资源    大小:10.32MB    格式:RAR    上传时间:2017-11-10
  
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摘要

    随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高,垃圾排放量与日俱增,对环境的压力越来越大,特别是校园这种人口密集的地方,每天都在制造大量的垃圾,如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。

    如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦,  校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制,机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作,平台的移动用来扩展机械手的工作空间,使机械手能以更合适的姿态执行任务,机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。


关键词: 校园;垃圾拾捡机器人;控制机构。

目录

摘要••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••I

Abstract•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••II

第一章 绪论••••••••••••••••••••••• ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1

1.1移动机器人概述••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1

 1.1.1移动机器人的系统结构••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1

 1.1.2 移动机械手平台系统••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2

1.2课题研究背景及意义•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2

第二章  机器人工作原理••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4

第三章   机器手整体设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5

3.1 机械手工作原理图•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5

3.2 液压系统控制油路图••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5

3.3液压缸的选择•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7

  3.3.1  爪子液压缸的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7

  3.3.2  两个手臂的油缸的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7

  3.3.3 摆动液压缸的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8

3.4 液压泵的选择•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9

3.5校核••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10

3.6 其它元件的选择•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14

3.7  本章小结•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14

第四章总结•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15

参考文献•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••16



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郑爽上传于2017-11-10
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