【设计】视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计

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编号:20171110165517104    类型:共享资源    大小:1,016.78KB    格式:RAR    上传时间:2017-11-10
  
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摘    要


本设计的研究内容是视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计,其核心内容是应用单片机控制电机实现机器人小车的左转弯、右转弯、前进和停止等动作。

    论文内容包括四个部分:简要介绍了移动机器人研究背景、意义、现状及发展前景,视觉导航履带式移动机器人小车的设计原理及方案,机械部分的结构设计,控制系统设计和视觉系统设计。论文详细地介绍了移动机器人机械部分的结构设计。

设计小车利用履带式底盘作为机械装置,采用双驱控制,加装视觉摄像头、控制电机,编码器等装置实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。

主要设计内容包括:

1.机械结构设计:机器人采用两轮独立驱动的履带结构,动力源采用直流无刷电机,减速和传动装置采用齿轮传动,利用差速移动平台实现机器人的转向,选用增量式光电编码器进行对机器人速度的检测,实现机器人的定位。

2.控制结构设计:控制部分采用AT89C51型号单片机进行接受命令和产生驱动信号,电机的驱动部分采用L293D控制芯片,芯片利用接受到的单片机发出的信号来控制电机的转速。

3. 传感器部分:利用视觉传感器收集图像,送至上位机进行图像处理


关键词:移动机器人,运动控制,单片机控制,视觉系统

 

目    录

摘    要I

ABSTRACTII

1 绪论1

1.1机器人的研究背景1

1.2机器人的研究意义1

1.3机器人的研究现状及发展前景2

2 视觉机器人设计方案的确定4

2.1视觉移动机器人机械结构设计方案4

2.2视觉移动机器人控制系统设计方案4

2.3移动机器人的视觉系统设计方案4

3 机器人机械部分的设计与计算4

3.1电动机的选择与计算4

3.2减速器的选择与计算4

4机器人控制系统的设计与选型4

4.1单片机 PIC16F8774

4.2直流无刷电机4

4.3开关电压调节器LM78054

5 移动机器人的图像处理技术4

5.1图像的采集4

5.2彩色图像灰度化4

5.3灰度图像的平滑处理4

5.4颜色模型转换4

总    结4

致    谢4

参考文献4

附    录14

附    录24


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本文标题:【设计】视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计
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郑爽上传于2017-11-10
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