【资料下载】微型实时多目立体视觉机设计与实现

微 型 实 时 多 目 立 体 视 觉 机 设 计 与 实 现贾 云 得 ， 徐 一 华 ， 刘 万 春 ， 杨 聪 ， 朱 玉 文（ 北 京 理 工 大 学 计 算 机 科 学 与 工 程 系 ， 北 京 !“““#!）摘 要 ： 本 文 给 出 一 种 实 时 计 算 场 景 稠 密 深 度 图 的 多 目 立 体 视 觉 机 设 计 与 实 现 方 法 $立 体 视 觉 机 使 用 多 个 微 型摄 像 机 同 步 获 取 场 景 图 像 ， 采 用 图 像 修 正 、 %， ?@ :， %9@ L>M>=>>>O>P> O>A=> = >N， > => 4B> > >&>= A()’*$4B> K&M> ,“- ,.“ N >C M>>& =>()’*； M>E&A ! 引 言立 体 视 觉 （ >& +,\ >,+.）?= [ ? \（ ? ] ?“）（ >!+,\ >,+.）+ [!,（ * ] *“）,\“,（ ? ] ?“）“,（ !）其 中 ， *=， ?=为 校 正 后 图 像 坐 标 ， *， ? 为 实 际 获 取 图 像 的 坐 标 ，*“， ?“为 光 心 位 置 ，!，“为 镜 头 内 部 参 数 中 的 像 素 尺 度 系 数 %>!， >,为 径 向 变 形 系 数 %“#“ $%& 滤 波使 用 二 维 拉 普 拉 斯 高 斯 （ %&’） 滤 波 对 图 像 进 行 预 处 理 ， 可以 减 弱 图 像 噪 声 ， 增 强 图 像 纹 理 特 征 ， 消 除 立 体 对 之 间 亮 度 差异 对 匹 配 的 影 响 %为 了 便 于 用 硬 件 并 行 计 算 ， 将 %&’ 分 解 为 二维 高 斯 滤 波 和 拉 普 拉 斯 运 算 ， 并 将 二 维 高 斯 滤 波 分 解 为 垂 直和 水 平 方 向 上 的 两 次 一 维 滤 波 % %&’ 输 出 结 果 的 大 部 分 值 集中 在 “ 值 附 近 的 很 小 范 围 内 ， 因 此 可 以 通 过 非 线 性 直 方 图 变收 稿 日 期 ： ,““,7“67,5； 修 回 日 期 ： ,““+7“基 金 项 目 ： 国 家 自 然 科 学 基 金 项 目 （ F&$^/““6Z““Z） ； 国 防 基 础 研 究 项 目 （ F&$/“!“6,!!）第 5 期,““+ 年 5 月电 子 学 报*_%_G4‘b&P$+! F&$5Y>Q$ ,““+换 ， 将 !“# 滤 波 结 果 由 $% 位 缩 减 为 & 位 ， 如 图 $ 所 示 !该 变 换不 但 减 少 数 据 量 ， 减 少 硬 件 资 源 ， 也 增 大 了 图 像 对 比 度 ， 提 高了 算 法 对 弱 纹 理 区 域 的 深 度 恢 复 能 力 !图 $ 非 线 性 直 方 图 变 换!“# 对 应 点 求 解为 实 现 立 体 对 之 间 的 ’() 匹 配 ， 需 要 在 任 一 候 选 深 度下 ， 计 算 基 图 像 中 的 任 一 像 素 在 其 他 图 像 中 的 对 应 点 位 置 !该过 程 所 需 运 算 量 很 大