【精品设计】集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构

收藏

编号:20171124155426345    类型:共享资源    大小:3.29MB    格式:RAR    上传时间:2017-11-24
  
20
关 键 词:
精品 设计 集装箱 波纹 焊接 机器人 机构 运动学 分析 车体 结构
资源目录:
(温馨提示:点“+”可展开查看一级资源目录。点“-”可关闭资源目录。)
跳过导航链接。
折叠 【精品设计】集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构.rar【精品设计】集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构.rar
展开 集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构
资源描述:

随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下,焊接机器人要适应焊缝的变化,才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。

本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解,求出三个关节应按照什么运动规律进行运动,还有三个关节的运动之间的函数关系,进而完成对整个机器人的总体设。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核,使之能完成具体的操作要求。

关键词  机器人技术  机构设计  运动学逆解  强度校核 


1  绪论1

1.1  选题的依据及意义1

1.2  研究现状及发展趋势1

1.3  本课题的研究设计内容及方法3

1.4  课题的完成情况5

2  焊接机器人机构运动学分析6

2.1  运动学分析数学基础-齐次变换(D-H变换)6

2.2  变换方程的建立7

2.3  运动学分析处理方法9

2.4  逆解过程10

2.5  本章小结28

3  结构设计30

3.1  小车行走结构设计30

3.2  摆动关节电机选择36

3.3  本章小结36

结束语38

致  谢39

参考文献40

附  录41


展开阅读全文
  大分享文库-在线教育资源分享平台 所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

关于本文
本文标题:【精品设计】集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构
链接地址:https://www.west960.com/p-220053.html

当前资源信息

浏览:16次
景云上传于2017-11-24
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们豫ICP备17044489号-3

copyright@ 2008-2018 大分享文库网 版权所有
经营许可证编号:豫ICP备11013292号-2

客服QQ:1965775022

收起
展开