【定稿】PLC控制的机械手自动系统

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摘      要

机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对机械手技术进行了系统的分析,提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动,控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

通过以上部分的工作,得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案,对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。

关键词: 机械手,气动控制,可编程控制器(PLC),自动化控制,物料分拣。

目      录


摘要 ································································1

一    前言 ··························································2

(一) 研究的目的及意义 ············································2

(二)  机械手在国内外现状和发展趋势 ································2

(三)  主要研究的内容 ··············································3

(四)  解决的关键问题 ··············································4

二    执行系统的分析与选 ············································5

(一)  执行机构坐标形式的选择 ······································5

(二)  执行机构的组成 ··············································5

(三)  执行机构各部分的分析与选择 ··································5

(四)  执行机构的工作原理 ··········································6

(五)  执行机构简图 ················································6

三    驱动系统的分析与选择 ··········································8

(一)  驱动系统的分析与选择 ········································8

(二)  机械手驱动系统的控制设计 ····································8

(三)  气动回路的工作原理 ··········································9

四    控制系统的分析设计 ···········································12

(一)  控制系统的组成结构 ·········································12

(二)  传感器的选择 ···············································13

(三)  控制系统PLC的选型及控制原理 ·······························13

(四)  PLC程序设计 ···············································22

结束语 ·····························································30

参考文献 ···························································31  

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